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  • 机器人手臂5种不同的运动组合

    一般机器人手臂有3个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降 (或俯仰)运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。 手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现。手臂的 3 个自由度，可以有不同的运动 (自由度)组合，通常可以将其设计成如图 2-34 五种形式。 ① 圆柱坐标型 如图 2-34(a)所示，这种运动形式是通过一个转动，两个移动，共三个自由度组成的运

    机器人

    未知 . 2018-04-18 1085

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