据外媒报道，几年前，我们第一次听说DARPA的“地下挑战(Subterranean Challenge)”，这是一个团队利用机器人探索地下环境的比赛。一个被称为CEREBUS团队的国际财团最近获得了最高奖项并由此获得了200万美元。

  DARPA--美国国防部高级研究计划局--隶属于美国国防部，之前还举办过其他旨在激励技术创新的比赛。

  在地下挑战赛中，来自世界各地的团队开发的机器人系统必须在三种类型的地下“领域”中同行--隧道系统，如矿井中的隧道；城市地下环境，如地铁隧道；天然洞穴网络。

  所有这三个领域都提出了独特的挑战，并且是在过去三年中进行的单独分赛的主题。整个活动在上周达到了高潮，最后的活动则融合了所有三个领域的元素。它是在位于肯塔基州路易斯维尔的前煤矿Mega Cavern综合体举行的。也就是说，由于跟新冠大流行有关的限制，洞穴网络部分必须是虚拟的（换言之，是计算机模拟的）。

  事实上，有9个团队在整个地下挑战赛中只采用了虚拟形式--他们争夺的是75万美元的最高奖金。另有八支队伍则是在洞穴中进行了实际操作，其中CEREBUS被宣布为总冠军。

  CEREBUS团队名字的全称叫CollaborativE walking and flying RoBots for autonomous ExploRation in Underground Settings，由来自内华达大学里诺分校、苏黎世联邦理工学院、挪威科技大学(NTNU)、加利福尼亚大学伯克利分校、牛津大学、无人机制造商Flyability和内华达山脉公司的人员组成。

  CEREBUS通过成功定位放置在不同领域内的40件文物中的23件而赢得了比赛。虽然该团队利用了多旋翼无人机和地面机器人的协作组合，但大部分工作是由苏黎世联邦理工学院的衍生公司ANYbotics制造的四个ANYmal C四足机器人完成。除其他外，ANYmal C的四足行走步态使它能在不平坦的地形上移动，在被碰撞时保持稳定，甚至可以爬上和爬下楼梯。

  “我们的团队很早就提出了腿部和飞行机器人组合的想法，”NTNU的Kostas Alexis博士，同时也是CEREBUS的团队领导说道，“我们一直专注于我们的这一核心愿景，并为腿部和飞行系统带来了完全自主开发的硬件。这既是我们的优势，也是--在某种程度上--是我们的限制，因为我们（已经）投入了很多时间在其开发上。”