一：舵机知识分享：

实物图片如下所示：

“舵机”这一名称源于它的主要功能:像船舶或飞机的舵一样，控制方向和位置。这个术语结合了两个关键概念:
1.舵(舵):舵是用于控制船舶或飞机方向的装置，通过调整舵的位置来改变航向。舵机在机器人和自动化系统中起到类似的作用，用于精确控制某个部件的位置或角度。
2.机(机械装置):舵机是一种机械装置，通过电动机和反馈系统控制舵盘的转动。它将电信号转换为机械运动，实现对角度的精确控制。
因此，舵机(ServoMotor)得名于其通过反馈控制机制来实现精确的位置调节功能，类似于舵在航行中的作用。

二：舵机的工作原理：

舵机通过周期为20ms的脉宽调制(PWM)信号进行控制，脉冲宽度从0.5ms到2.5ms，对应舵盘的角度从0到180°，变化是线性的。内部有一个基准电路产生周期20ms、宽度1.5ms的基准信号，通过比较器与外加信号比较，产生电机转动信号。控制电路板接收PWM信号，驱动电机转动，经过减速齿轮组传动到舵盘。舵机的输出轴与位置反馈电位计连接,舵盘转动带动电位计输出电压信号到控制电路板，电路板根据反馈信号调整电机方向和速度，确保舵盘达到并保持在目标位置。

三：舵机的分类：

模拟舵机需要持续发送目标位置的PWM信号来保持位置;一旦信号停止，舵机可能会失去位置。
数字舵只需机一次目标PWM信号，即可迅速且准确地达到并保持目标位置。SG90是模拟舵机，而SG90S是数字舵机。数字舵机在程序控制和运行性能上通常优于模拟舵机。

四：程序编写流程如下所示：

4.1　定时器初始化，配置为 PWM 模式

4.2　在任务回调中，添加对脉宽的控制函数：

4.3　代码如下：

定时器初始化：

void MX_TIM1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 0 */

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 1 */
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 1439;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 999;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);

}

void UpdataDutyData(int value)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};	
	
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 1439;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 999;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_OC_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 999 * value/100 ;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
}

4.2　在1S任务中添加对定时器1的PA8引脚，输出脉宽为30％的频率：

void task_1000ms(void)
{
	DutyData ++ ;
	if(DutyData >=15 ) DutyData = 3 ;
	if (OutPutflag  == 0)
	{
		OutPutflag = 1 ;
		UpdataDutyData(DutyData);
	}
	else
	{
		OutPutflag = 0 ;
		HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
	}
}

五：实物测试视频如下：

测试图片如下所示：

源码地址如下：

https://gitee.com/congcong-brother/rymcus-evaluation-code-series.git