1.电机参数

使用有感直流无刷电机，主要电机参数：电压-24V，电流-2.5A，极对数-2，额度转速-3000rpm

2.软件配置

（1）参数配置

使用无感方波控制方案进行测试，对Sensorless_BLDC官方工程进行配置测试

参考官方的配置文档中的关键参数

配置电机极对数与最大转速

 

（2）上位机观察波形

由于手头暂时没有示波器，考虑通过串口发送关键数据到PC进行实时波形打印。

1）数据处理

在《极海APM32F035低压电机通用评估板_串口通信》中已经实现了DMA串口通信轮询发送，因此我们只需要添加定时器中断配置及数据打包处理。

 

定时器2中断初始化配置如下，配置为1ms定时中断。

并在Board_Init函数中调用

在Interrupt_Init函数中配置中断向量表及中断优先级

中断服务函数如下，进行数据打包串口发送及标志位清除处理

数据打包处理如下，根据上位机的通信协议，对多个数据进行打包进行分时发送，其中三相电压采样的发送频率约为1kHz的2分频即500Hz，AD值折算为实际值在《极海APM32F035低压电机通用评估板_板卡资源》中已作分析。

参考如下数据打包处理如下

3.电机调试

无感方波控制方案包括4步：转子预定位、外同步加速、反电动势过零检测、闭环控制。

（1）屏蔽定时器输出，手动转动电机测量三相电压采样波形，电机三相反电动势近似为三相对称梯形波

（2）使能三相定时器输出，不连接电机，测量三相电压采样波形，开环强拖阶段的三相输出相位关系与电机反电动势三相相位关系相同，具备外同步加速阶段可启动电机的条件。

（3）实际调试电机由零速加速至额定转速

输出PWM占空比

HPWM_LON调制三相输出换相

三相电压波形

期望转速与实际转速波形，实际转速能较好地跟随期望转速，无超调及静态误差，稳态转速波动小

同步机空载加减速时输出转矩电流较大，稳态时空载电流较小。

电机运行视频：