参赛院校：西北工业大学

团队成员：李一平、徐逸骁

作品视频：

项目介绍：

本项目旨在开发一款可与观看者进行多种形式交互的表演机器人，结合仿生水母的主题，搭载LED灯珠，可完成与灯效的配合。封装将使用光固化打印与新型上色方式，达到表面平整、颜色鲜艳、适宜表演的标准。机器人具有十六个自由度，对舵机进行合理配布，在结构稳固、动作流畅自然的同时，研究如何降低重心，方便调试。在机器人自由度一定的情况下，尽可能地优化舵机的布局，为电路布线提供便利；在完成机器人结构的整体设计之后，借助solidworks、ansys等软件进行机器人结构的仿真分析、应力分析，检查零件的干涉问题、加工问题以及装配问题，对关键受力部位进行应力和强度分析，进行结构的再优化。综合考虑各种问题后，出工程图进行零件加工，之后进行零件的装配。最后与硬件配合完成机器人线路的布置、电路硬件的安装以及调试工作。舞蹈动作将配合表演场地、音乐及AR效果还原水母的自然浮动收缩。整体机械结构稳定，外形美观，动作丰富，性价比高。

机器人具有激光测距、语音识别、图像识别等交互方式。项目组采用 VL53L0X激光测距传感器，以实现对障碍物的识别判断，利用激光对目标的距离进行准确测定；拟采用JY61六轴陀螺仪作为机器人的姿态角传感器，以实现对机器人自身位姿的判断，令表演与复杂场地相适应;采用基于YOLOv4和COCO数据集的常见物体识别与基于OCR的文字识别，机器人可以识别家中常见物体并做出相应反应，增加表演互动性；使用语音识别与语音合成技术，机器人可以对观看者的声音做出相应回答，达到情感陪护的目的；搭载增强现实技术，结合视觉、听觉、触觉、味觉、嗅觉等多感官刺激，使观者产生一种超现实的感觉，使水母运动更具有真实性。