CEM5861G-M11雷达模块通过串口读写数据，上位机与模块之间的应用层协议定义如下：

 1)帧头，2字节

上位机→雷达： 0x55 0x5A 

上位机←雷达： 0x55 0xA5 

2)数据长度，2字节

采用大端序，包含： 功能码 、命令码 、数据、校验和

3)功能码，1字节 

读： 0x0 

写： 0x1 

被动上报： 0x2 

主动上报: 0x3 

4)命令码 ，2字节

命令码1 为功能分类， 命令码2 表示具体功能。

5)数据 

6)校验和，1字节 

之前所有数据按uint8_t格式相加之和的低8位。

 

默认情况下，模块上电就开始主动上报数据，按照手册，也可以通过配置，采取请求应答机制。

在树莓派4B上编写代码，使用串口读取主动上报的数据并解析。

 

解析代码如下：

 

#include <fcntl.h>

#include <termios.h>

#include <unistd.h>

#include <iostream>

#include <vector>

#include <cstdint>

 

// 定义帧头

const uint8_t FRAME_HEADER_TX[2] = {0x55, 0x5A}; // 上位机发送帧头

const uint8_t FRAME_HEADER_RX[2] = {0x55, 0xA5}; // 上位机接收帧头

 

// 打开串口

int openSerialPort(const char* portName)

{

    int fd = open(portName, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);

    if (fd == -1)

    {

        perror("Failed to open serial port");

        return -1;

    }

 

    struct termios options;

    tcgetattr(fd, &options);

    cfsetispeed(&options, B115200);

    cfsetospeed(&options, B115200);

    options.c_cflag &= ~PARENB; // 无奇偶校验

    options.c_cflag &= ~CSTOPB; // 1位停止位

    options.c_cflag &= ~CSIZE;

    options.c_cflag |= CS8;     // 8位数据位

    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);

    options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); // 原始模式

    options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY); // 禁用流控

    options.c_oflag &= ~OPOST; // 原始输出

 

    if (tcsetattr(fd, TCSANOW, &options) != 0)

    {

        perror("Failed to condiv serial port");

        close(fd);

        return -1;

    }

    return fd;

}
 

void receiveData(int fd)

{

    char buf[128];

    int n = read(fd, buf, sizeof(buf));  

    if (buf[0] != FRAME_HEADER_RX[0] || buf[1] != FRAME_HEADER_RX[1])

    {

        return;

    }

    // 读取数据长度（大端格式）

    uint16_t length = (buf[2] << 8) | buf[3];

    printf("length: %d\n", length);

    printf("id= %d, status=%d, distance=%ucm\n", buf[7], buf[8], ((buf[9] << 8) | buf[10]));

    return;

}
 

int main()

{

    int fd = openSerialPort("/dev/ttyS0");

    if (fd == -1)

    {

        return 1;

    }
 

    while(1)

    {

        receiveData(fd);

        usleep(10000);

    }

    return 0;

}

 

运行结果如下图所示：