芯火
#齐鲁理工学院起源Origin团队#我们带来的项目
#芯火——高压线机器人芯片#。
我们团队带来的项目为：芯火103——高压线机器人芯片。我们知道现在的机器人绝大部分都是基于51或者32这类单片机来实现的，那么这就出现了问题。这些机器人要完全在现有的已经提供的开发平台上面进行设计。那么就会出现很多的壁垒。如处理速度，处理精度，引脚的分配等等问题都是要受到限制的，并且在项目工程较大时对于中断的处理和代码的质量要求都会非常高。并且在这类高压线机器人上面。需要的更多的就是高速高精度，代码工作零失误零跑飞，否则就会造成比较严重的后果，机器人损毁更甚者会对高压线路造成损害。于是我们开发的这款芯片《芯火103——高压线机器人芯片》专门用配合我们设计的《高压线除雪检修机器人》。下面介绍一下我们的项目整体，与芯片的应用效果。
（1）、搭载芯片机器人实现了自主越障和路径规划。该作品可以通过三条挂线工作机械臂来实现在高压线上运动前进和越障避障的功能。在高压线上的运动主要是依靠挂线机械臂的运动轮轴带动整个机器人在高压线上前进后退，越障主要是依靠三条机械臂上的伸缩杆和旋转舵机进行伸缩和转动一次越过高压线上的障碍。主要是因为我们的设计的芯片带有三路的信号采集与处理功能，每一路接收到的红外信号都会被处理生成旋转PWM信号伸缩电平信号和电机驱动信号。 （2）、搭载芯片机器人实现了物联网功能。机器人内置中国移动智能模组ML302，并且在芯片的SOC核心中设计有UART通信模块和指令与机器人数据发送模块ml302_loge模块，实现了将机器人所在的环境温湿度、光照条件，经纬度等信息发送到物联网云平台并反馈到手机APP端。这样使用者在全国各地就都可以监测到机器人的工作信息。从而实现机器人的完全自主化，将监视着从中解放出来。
（3）、搭载芯片机器人实现了图像处理功能。机器人搭载了一块ov7725摄像头，并且芯片SOC中内置图像处理系统，赋予机器人视觉，这样机器人就可以检测到高压线上的垃圾障碍物，他的工作机理就是当无障碍物时显示屏会出现绿色检测框，当有障碍物出现时检测框就会转变为红色并且触发加热电阻丝，从而机器人就会驱动加热丝工作，将悬挂在高压线上的塑料垃圾熔断除掉。
2021/10/27 15:38
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